吊挂载荷系统时近几年来研究的热点，尤其是在恶劣环境下，吊挂系统的稳定是必要条件，吊挂载荷过程中，需研究在风洞条件下吊绳的运行轨迹姿态，并进行深度的仿真研究。

实验利用无人机悬停技术悬挂绳索，对悬挂绳索的摆动进行轨迹姿态测量，通过在绳索上粘贴靶标点，采用数字图像相关技术（DIC）结合高速相机，采集计算出吊绳的运动姿态和轨迹。

利用新拓三维XTDIC-STROBE三维动态轨迹测量系统对靶标点进行识别，从而解算出绳子的运动轨迹，整个绳长10m左右。由于目前的公司设备只能做到5m，所以先用此款设备进行了实验，后期改进设备进行第二次测量。

1、设备准备

此次实验是新拓三维自主研发的XTDIC-STROBE三维动态轨迹测量系统，配合高速相机采集设备，相机采集1200万像素。基于双目立体视觉技术，识别绳索事先粘贴好的靶标点，计算出靶标点的三维坐标值，从而拟合出绳索的运动轨迹。

XTDIC-STROBE三维动态轨迹测量系统设备图

2、实验过程

粘贴靶标点，利用热熔胶将靶标点粘贴上去，难度在于绳子刚性强，很难保证粘贴在一条线上，这样就会导致绳子摆动起来以后，有些点就会超出XTDIC-STROBE三维动态轨迹测量系统相机视场范围。

调节XTDIC-STROBE三维动态轨迹测量系统视场范围，包括相机间距和测量距离，其次调节镜头焦距焦距和光圈，再次对设备进行标定，将标定板放置在合适的位置，由于大视场利用内外分开标定。

将无人机升起来，认为摆动绳索，调整设备的触发间隔，进行采集，后续进行数据结算。

3、数据分析

XTDIC-STROBE三维动态轨迹测量系统测量结果如下图所示：

摆动绳索运动位移轨迹测量原始数据

4、实验总结

由于此次实验是摆动绳索，XTDIC-STROBE三维动态轨迹测量系统采集图像，尽可能模拟实验工况。

XTDIC-STROBE三维动态轨迹测量系统测量视场调整，拟合出的结果尽可能和仿真进行结合起来。

XTDIC-STROBE三维动态轨迹测量系统改进衡量长度和镜头焦距，满足10m视场范围。选用固定吊车进行绳摆测试，排除绳索自身的抖动。